История робототехникиГлавное предназначение робота - заменить человека в тех местах, где требуется высокая физическая устойчивость и точность. Кроме этого, такие устройства довольно часто применяются во время различных испытаний. Беспилотные самолеты-разведчики, саперные тралы, а также известные советские луноходы – все это, они - роботы. Далее... |
корреляционная функция
КОРРЕЛЯЦИОННАЯ ФУНКЦИЯ случайного процесса
- ф-ция В (s, t) = М[Х (s) - - MX (s)]
[X (t) - MX (t)]*, s, ,
[здесь MX (t) - первый момент процесса, * означает комплексное
сопряжение; предполагается, что .
В случае векторного процесса
К. ф. наз корреляционная матрица ,
где Bij(s, t) =
- взаимная К. ф. процессов Xi и Xj,
Вii наз. иногда автокорреляционной функцией. Характеристич.
свойство К. ф.- её положит. определённость: для любых t1,
. . ., tnТ и комплексных с1 . . ., ст: . Для процесса с
независимыми значениями
В
(s, t)=0 при st. Для стационарных в широком смысле процессов К. ф. зависит лишь от разности
t-s: В (s, t) = R(t-s). Если при этом процесс непрерывен в среднем квадратическом,
т. е. М
при ,
то К. ф. R (t)
непрерывна и допускает представление R(t) =
, где F - спектральная мера процесса, а
пробегает интервал
, если Т=(),
либо [],
если Т={. . ., - 1, 0, 1, . . .} (см. также Винера - Хинчина
теорема).
К. ф.- простая, но полезная
характеристика случайного процесса. Распределение гауссовой случайной функции
X (t)полностью определяется её К. ф. и средним MX (t); в
общем случае это заведомо не так. В то же время К. ф. вполне описывает процесс
как кривую в гильбертовом пространстве интегрируемых в квадрате ф-ций на вероятностном
пространстве, на к-ром задан процесс (см. Вероятностей теория ),позволяет
судить о таких его свойствах, как непрерывность, дифференцируемость и интегрируемость
в среднем квадратическом и т. п. Условия на скорость убывания К. ф. при
используют в предельных теоремах для случайных процессов.
Лит.: Гихман И.
И., Скороход А. В., Введение в теорию случайных процессов, 2 изд., М., 1977;
Введение в статистическую радиофизику, ч. 1 - Рытов С. М., Случайные процессы,
М., 1976. К. А. Боровков.