История робототехникиГлавное предназначение робота - заменить человека в тех местах, где требуется высокая физическая устойчивость и точность. Кроме этого, такие устройства довольно часто применяются во время различных испытаний. Беспилотные самолеты-разведчики, саперные тралы, а также известные советские луноходы – все это, они - роботы. Далее... |
силовое поле
СИЛОВОЕ ПОЛЕ - часть пространства (ограниченная или неограниченная), в каждой точке к-рой на помещённую туда материальную частицу действует определённая по численной величине и направлению сила, зависящая только от координат х, у, z этой точки. Такое С. п. наз. стационарным; если сила поля зависит и от времени, то С. п. наз. нестационарным; если сила во всех точках С. п. имеет одно и то же значение, т. е. не зависит ни от координат, ни от времени, С. п. наз. однородным.
Стационарное С. п. может быть задано ур-ниями
где Fx, Fy, Fz - проекции силы поля F.
Если существует такая ф-ция U(x, у, z), называемая силовой ф-цией,
что элементарная работа сил поля равна полному дифференциалу этой ф-ции,
то С. п. наз. потенциальным. В этом случае С. п. задаётся одной ф-цией
U(x,
у, z), а сила F может быть определена через эту ф-цию равенствами:
или . Условие
существования силовой ф-ции для данного С. п. состоит в том, что
или . При перемещении в потенциальном С. п. из точки M1(x1, y1, z1)в точку М2 (х2, у2, z2) работа сил поля определяется равенством и не зависит от вида траектории, по к-рои перемещается точка приложения силы.
Поверхности U(x, у, z) = const, на к-рых ф-ция сохраняет пост. значение, наз. поверхностями уровня. Сила в каждой точке поля направлена по нормали к проходящей через эту точку поверхности уровня; при перемещении вдоль поверхности уровня работа сил поля равна нулю.
Примеры потенциального С. п.: однородное поле тяжести, для к-рого U
= -mgz, где т - масса движущейся в поле частицы, g - ускорение
силы тяжести (ось z направлена вертикально вверх); ньютоново поле
тяготения, для к-рого U = km/r, где r =
- расстояние от центра притяжения, k - постоянный для данного поля коэффициент.
Вместо силовой ф-ции в качестве характеристики потенциального С. п. можно
ввести потенциальную энергию П, связанную с U зависимостью
П(х,
у, z)= = -U(x, у, z). Изучение движения частицы в потенциальном
С. п. (при отсутствии других сил) существенно упрощается, т. к. в этом
случае имеет место закон сохранения механич. энергии, позволяющий установить
прямую зависимость между скоростью частицы и её положением в С. п. с.
м. Тарг. СИЛОВЫЕ ЛИНИИ - семейство кривых, характеризующих пространственное
распределение векторного поля сил; направление вектора поля в каждой точке
совпадает с касательной к С. л. Т. о., ур-ния С. л. произвольного векторного
поля А (х, у, z) записываются в виде:
Плотность С. л. характеризует интенсивность (величину) силового поля. Область пространства, ограниченная С. л., пересекающими к--л. замкнутую кривую, наз. силовой трубкой. С. л. вихревого поля замкнуты. С. л. потенциального поля начинаются на источниках поля и заканчиваются на его стоках (источниках отрицат. знака).
Понятие С. л. введено М. Фарадеем при исследовании магнетизма, а затем получило дальнейшее развитие в работах Дж. К. Максвелла по электромагнетизму. Согласно представлениям Фарадея и Максвелла, в пространстве, пронизываемом С. л. электрич. и магн. полей, существуют механич. напряжения, соответствующие натяжению вдоль С. л. и давлению поперёк них. Математически эта концепция выражена в Максвелла тензоре натяжений эл--магн. поля.
Наряду с использованием понятия С. л. чаще говорят просто о линиях поля: напряжённости электрич. поля Е, индукции магн. поля В и т. п., не делая спец. акцента на отношение этих нолей к силам.